Les historiens japonais attribuent la création de l’aïkijutsu alors aiki-in-yo-ho (aïki in’yo ho) « l’utilisation du pouvoir in et yo des énergies unifiées » à (Shinra Saburo) Minamoto no Yoshimitsu (1056 – 1127) et dans une moindre mesure à son frère aîné Minamoto no Yoshiie (1041 – 1108). Issu de la doctrine In-Yo-Ho, qui recherchait l’harmonie entre l’homme le ciel et la terre, le principe de base aïki-ho mettra l’accent sur la non-résistance à l’action ou à la réaction d’un adversaire. Il s’agissait probablement d’une méthode de combat spécifique aux guerriers du célèbre clan Minamoto dont les deux frères codifièrent les techniques, expérimentées et perfectionnées sur les champs de bataille. Au xvie siècle, cet héritage se scinda en deux principales koryū (écoles anciennes) : le Takeda Ryū et le Daitō Ryū. Basé sur le principe aïki, cet « art de l’instant présent » utilise la science des déplacements et esquives, complétée par des techniques de percussion, de projection, de luxation, d’arrestation et d’immobilisation.