Rallye
Présent dès les débuts du championnat du monde des rallyes en 1973, Toyota décroche son premier titre mondial des constructeurs en 1993 avec la Toyota Celica GT-Four tandis que son pilote Juha Kankkunen est sacré champion du monde pour la quatrième fois de sa carrière.
Didier Auriol est ensuite champion du monde 1994, tout comme Toyota devient double championne du monde.
En 1995, toutefois, un scandale de tricherie éclate lors de la 31e édition du Rally Catalunya-Costa Brava. À la suite de contrôles plus poussés, la FIA a découvert une tricherie manifeste de l’équipe Toyota Team Europe : un système permettait de déplacer la bride de 34 mm et d’offrir environ 25 % du débit d’air en plus.
L’équipe officielle Toyota Team Europe a été exclue du WRC pour la saison 1996 et tous les points constructeurs et pilotes marqués en 1995 ont été annulés. En 1998, Toyota fait son retour avec la Toyota Corolla WRC et décroche une troisième couronne en 1999.
En 2000, Toyota arrête son programme en endurance et en rallye pour préparer son arrivée en Formule 1. Elle participe cependant à quelques manches du WRC mais ne sera pas classée.
Toyota fait son retour en rallye lors du championnat 20171, à l'occasion de la 85e édition du Rallye Monte-Carlo, où le constructeur nippon aligne ses deux nouvelles Yaris WRC aux mains de Jari-Matti Latvala et Juho Hänninen. Les Finlandais terminant respectivement deuxième et seizième. Latvala remporte le rallye suivant, en Suède, signant la première victoire de Toyota depuis 1999, et Esapekka Lappi s'impose à domicile. Toyota Gazoo Racing termine à la troisième place du championnat constructeurs.
En 2018, Ott Tänak rejoint Toyota Motorsport où il est aligné sur toutes les épreuves du calendrier. Dès le début de saison, il rassure et monte sur la 2e place du podium au Rallye Monte-Carlo, derrière un Sébastien Ogier indétrônable. Il termine à nouveau deuxième lors du Tour de Corse, toujours derrière Sébastien Ogier. Il remporte ensuite le Rallye d'Argentine, sa première victoire avec Toyota. Ce ne sera pas la seule d'une saison réussie puisqu'il s'adjuge trois épreuves consécutives, avec le Rallye de Finlande où il engrange le maximum de points possibles, le Rallye d'Allemagne, après une lutte intense avec Sébastien Ogier, puis le Rallye de Turquie5. Profitant des mésaventures de ces adversaires, il pointe alors à la deuxième place au championnat, 13 points derrière Thierry Neuville et 10 points devant son ex coéquipier Sébastien Ogier.
Endurance
Toyota débarque en endurance et au Mans en 1985 via Dome. Les 6 premières années sont calamiteuses pour la firme japonaise. En 1992, après le retrait de la plupart des grands constructeurs du Groupe C, Toyota s'offre un duel face à l'autre rescapé, Peugeot. Finissant 2e au Championnat du Monde des Voitures de Sports 1992 et terminant 2e au Mans en 1993 toujours derrière Peugeot. À la suite de la fin du Groupe C, Toyota se retire et se concentre sur le JGTC.
Avec la domination des voitures de catégorie GT1, Toyota s'engage uniquement pour les 24 heures du Mans 1998 avec la Toyota GT-One. Cette voiture se démarque par son design à part et par d'excellente performance. Après un duel de haut niveau face aux Mercedes CLK-LM en début de course, des problèmes de fiabilités auront raisons de la marque nippone, et offre une 16e victoire à Porsche.
En 1999, après le retrait de Porsche et l'arrivée de Audi, Toyota s'affiche comme le grand favori de l'édition 1999. Après un nouveau duel en début de course face aux Mercedes CLR, les meilleurs Toyota aux avants postes connaîtront des ennuis mécaniques. Après le retrait des Mercedes, le duel se concentre entre la Toyota no 3, et les deux BMW V12 LMR no 15 et 17. Après une remontée fantastique, et l'abandon de la BMW no 17, Toyota continue de se rapprocher de la BMW V12 LMR no 15. Mais une crevaison en fin de course va sceller le sors de la Gt-One, qui termine sur la deuxième marche du podium.
Toyota participe aux 1 000 km de Fuji 1999, course qui a pour projet de lancer un championnat d'Endurance en Asie. Toyota retrouve Nissan et sa R391, et termine de nouveau à une 2e place.
En 2011, Toyota fait son grand retour en Endurance et se lance dans le nouveau Championnat du Monde d'Endurance face à Audi. Avec un système hybride obligatoire, Toyota avec sa Toyota TS030 Hybrid participe à sa première course aux 24 heures du Mans 2012,
après une prestation de haut vol face à Audi, le constructeur ne passera pas la nuit. Il termine 2e au WEC 2012. En 2013 et toujours avec la TS030, Toyota termine 2e au Mans 2013 et décroche une nouvelle deuxième place au WEC.
En 2014, Toyota lance la Toyota TS040 Hybrid. Dominatrice face aux Audi R18 e-tron quattro et aux nouvelles Porsche 919H, Toyota décroche le WEC 2014, son premier titre majeur depuis 1999. Au Mans, largement plus rapide que ses concurrentes, la Toyota no 7 en route vers une première victoire abandonne sur un problème électrique dans la nuit. Toyota poursuit la saison 2015 avec la TS040. Totalement dépassé face à Audi et Porsche, Toyota termine 3e du WEC 2015. Au Mans, Toyota accroche la 6e et 8e place.
Pour 2016, Toyota lance sa nouvelle voiture, la Toyota TS050 Hybrid. 
Formule 1
Toyota fait ses débuts en Formule 1 à l'occasion de la saison 2002. Après huit saisons et 139 Grands Prix n'ayant rapporté que trois poles positions, trois meilleurs tours, treize podiums et une quatrième place comme meilleur classement chez les constructeurs (2005), Toyota quitte la Formule 1 à l'issue de la saison 2009, sans avoir pu remporter de Grand Prix.