Le basket-ball est inventé en décembre 1891 par James Naismith, professeur d'éducation physique canado-américain au Springfield College, dans l'État du Massachusetts. Lors d'une journée de pluie, Naismith tente d'assurer malgré tout son cours de sport, et essaie de développer un sport d'intérieur pour maintenir la condition physique de ses élèves entre les saisons de football américain et de baseball, pendant les longs hivers de la Nouvelle-Angleterre. Il souhaite leur trouver une activité où les contacts physiques sont restreints, afin d'éviter les risques de blessure.

Après avoir écarté certains jeux trop violents ou peu appropriés à une pratique en salle, il reprend l'idée d'un ancien jeu de balle maya et place deux caisses de pêches sur les rampes du gymnase, à 3,05 mètres de hauteur. Le but du jeu est de faire pénétrer un ballon dans ces caisses en bois pour marquer un « panier ». Contrairement aux paniers actuels, la caisse de pêches dispose d'un fond : la balle devait donc être récupérée manuellement après chaque « panier » inscrit. Afin d'éviter d'avoir à rechercher systématiquement la balle, le fond du panier est évidé pour pouvoir l'extraire avec une longue perche. Naismith établit rapidement treize règles principales pour rendre le jeu praticable ; la majorité sont encore en vigueur. Ces règles comportent notamment l'interdiction de courir en tenant la balle (marcher) et de « donner des coups d'épaule, de tenir, de pousser ou de faire tomber de quelconque manière » l'adversaire. Elles définissent en outre la durée d'une partie : quatre quarts-temps de quinze minutes, avec une pause de cinq minutes entre elles.Ce sport est baptisé basket-ball, ce qui signifie littéralement en anglais « ballon panier ». Il est d'abord pratiqué avec un ballon de football, puis avec des balles de couleur brune.

Le tout premier match public de basket-ball est joué le 11 mars 1892 entre des élèves d'une classe d'étudiants de la Springfield Christian Training Association et leurs enseignants. Les étudiants gagnent 5-1. La même année, le jeu est adapté pour être joué par des femmes. Le premier match féminin se déroule en 1893 au Smith College de Northampton, dans le Massachusetts. Dès 1897-1898, le nombre de joueurs par équipe est fixé à cinq. À l'occasion d'une démonstration au Y.M.C.A. de New York en avril 1892, la discipline gagne une première mention dans The New York Times. Il est présenté comme « un nouveau sport de balle, un substitut du football sans ses aspects brutaux ». Les premiers articles sur ce sport en France datent de 1897. Dans ce dernier pays, il est d'abord plutôt considéré comme un sport féminin et se fait encore appeler « balle au panier ».

En 1906, les caisses en bois sont finalement remplacées par des anneaux en métal fixés à des panneaux. La balle passe ainsi à travers un arceau et retombe au sol lorsqu'un panier est inscrit. Le panneau sert quant à lui à éviter que la balle n'atterrisse dans les tribunes, et permet d'effectuer des tirs avec rebond. Dans son journal, découvert en 2006 par sa petite-fille, James Naismith fait part de ses appréhensions quant au jeu qu'il a inventé, et indique qu'il y a introduit certaines règles d'un jeu enfantin médiéval, le Duck on a Rock. Au début de son histoire, le basket-ball est surtout porté sur le jeu offensif et la défense est reléguée au second plan. La défense est alors la phase passive du basket-ball, où les joueurs attendent l'échec de l'adversaire ; elle a depuis acquis un rôle comparable à celui de l'attaque. Par ailleurs, la passe et le tir étaient les seules manières de déplacer la balle vers le panier. En effet, le dribble n'existait pas dans le basket-ball originel, hormis lors d'une éventuelle passe à un coéquipier avec rebond au sol : il était rendu difficile par la forme asymétrique des premiers ballons. Il est devenu essentiel dans le jeu à partir des années 1950, lorsque les ballons manufacturés eurent une forme régulière et les qualités de rebond nécessaires

Au tout début du xxe siècle, le basketball devient peu à peu une activité courante dans de nombreuses universités américaines, notamment grâce à l'action de James Naismith. Le premier match interuniversitaire est disputé le 9 février 1895 entre l'université Hamline et l'école d'agriculture de l'université du Minnesota ; cette dernière remporte le match sur le score de 9 points à 3. La première équipe universitaire est fondée en 1896 au Geneva College de Pittsburgh. Naismith lui-même entraîne pendant six ans l'équipe de l'université du Kansas, avant de laisser la place à Phog Allen. Amos Alonzo Stagg introduit le basketball à l'université de Chicago tandis qu'Adolph Rupp, un ancien élève de Naismith, connaît le succès en tant qu'entraîneur de l'université du Kentucky. Dès 1897, l'Amateur Athletic Union prend le contrôle de la gestion du basketball à la YMCA. En 1901, de nombreuses universités commencent à financer des matchs, dont l'université de Chicago, Columbia, le Dartmouth College, l'université du Minnesota, l'Académie navale d'Annapolis, l'université du Colorado et Yale. Le premier match universitaire au Canada a lieu le 6 février 1904 et oppose l'université McGill à l'université Queen's. En avril 1905, des représentants de quinze universités créent le Basket Ball Rule Committee (« Comité de règlementation du basket-ball ») afin de superviser le basketball universitaire. La même année, sur la suggestion du président Theodore Roosevelt qui estimait que les blessures étaient trop fréquentes dans le football américain, se forme l’Intercollegiate Athletic Association. Elle absorbe le comité en 1909, et devient en 1910 la NCAA - la principale fédération américaine de sport universitaire actuelle

La National Basketball League, fondée en 1898 et dissoute en 1904, est le précurseur des nombreuses ligues professionnelles créées aux États-Unis et dans le reste du monde tout au long du siècle. Hormis la Eastern Basket Ball League, fondée en 1909, les principales ligues professionnelles sont créées au début des années 1920 : la Metropolitan Basketball League (1921) et l'American Basketball League (1925). En 1922 est créée l'équipe des Rens de Dayton (également appelée New York Renaissance), composée uniquement d'Afro-Américains. Leurs principaux rivaux étaient les Original Celtics, considérés comme les « pères du basketball » et présentés comme les champions du monde de la discipline. À l'image des Harlem Globetrotters, fondés en 1926, ceux-ci organisaient des tournées dans le pays à la manière d'un cirque. Les Celtics dominent le basketball américain de 1922 à 1928, année de leur dissolution.

La Basketball Association of America (BAA) est fondée le 6 juin 1946 à l'hôtel Commodore, à New York par les propriétaires des arènes de sport du Nord-Est et du Midwest des États-Unis. Maurice Podoloff est nommé président. Le premier match disputé en BAA oppose le 1er novembre 1946 les Huskies de Toronto aux Knicks de New York. Elle n'est pas la première ligue de basket-ball créée aux États-Unis. En effet, il existe déjà la American Basketball League (ABL) ainsi que la National Basketball League (NBL), mais la BAA est la première ligue à faire jouer ses équipes dans de grandes salles situées dans des villes importantes. Durant les premières années, la qualité du jeu de la BAA est équivalente à celles des autres ligues, ou du club indépendant des Globetrotters de Harlem. Par exemple, les Bullets de Baltimore, finaliste de l'ABL en 1947, sont inclus dans la BAA et gagnent le titre en 1948. En 1949, ce sont les champions NBL de 1948, les Lakers de Minneapolis, qui s'imposent en BAA.

Le 3 août 1949, la BAA accepte de fusionner avec la NBL, devenant ainsi la National Basketball Association.

La saison 1949-1950 peut donc être considérée comme la première saison de l'histoire de la NBA en tant que telle. La ligue compte alors 17 franchises situées dans une série de villes, petites ou grandes, certaines jouant dans de grandes salles, d'autres dans des gymnases. En 1950, la NBA décide de réduire le nombre d'équipes, le ramenant à 11. Continuant ce processus, la ligue atteint en 1955 le record de seulement 8 franchises. Ces huit franchises sont toujours membres de la NBA en 2016 (les Knicks, les Celtics, les Warriors, les Lakers, les Kings, les Hawks et les 76ers). Tandis que la NBA se resserre, les franchises installées dans de petites villes s'installent dans de plus grandes villes. Les Hawks quittent Tri Cities et s'installent à Milwaukee, puis à Saint Louis. Les Royals vont de Rochester à Cincinnati et les Pistons de Fort Wayne à Détroit

Dès les années 1950 apparaissent les premières stars du basketball, dont le pivot George Mikan et le meneur Bob Cousy. Les Lakers de Minneapolis sont les premiers à construire une dynastie. Emmenés par George Mikan, ils remportent cinq titres de champions en six saisons. Pour encourager à tirer et dynamiser le jeu, la règle des 24 secondes est instaurée en 1954 : si une équipe n'a pas tenté de tir alors qu'elle a la balle depuis 24 secondes, le jeu est arrêté et la balle rendue à l'adversaire.

En 1956, le pivot rookie Bill Russell rejoint les Celtics de Boston, qui possèdent déjà l'arrière Bob Cousy et l'entraîneur Red Auerbach, et emmène l'équipe vers l'incroyable performance de 11 titres en 13 saisons

Pendant ce temps, les franchises continuent à se déplacer vers des villes plus grandes : les Lakers quittent Minneapolis et s'installent à Los Angeles, les Warriors de Philadelphie déménagent à San Francisco et les Nationals de Syracuse à Philadelphie. De nouvelles équipes sont intégrées. En 1967, l'American Basketball Association (ABA) est lancée pour tenter de rivaliser avec la NBA, qui connaît un pic de popularité. Celle-ci suscite l'intérêt du public en proposant un nouveau style de jeu et des règles différentes. La balle est tricolore (rouge, blanc, bleu), le jeu est plus agressif et spectaculaire, et le tir à trois points est créé. Julius Erving est alors le joueur le plus célèbre de cette ligue, grâce à un style aérien où le saut et le jeu au-dessus du panier sont aussi importants que le tir. Les faibles recettes et le succès déclinant de la ligue la contraignent toutefois à être absorbée par la NBA : ses quatre meilleures équipes (les Nets de New York, les Nuggets de Denver, les Pacers de l'Indiana et les Spurs de San Antonio) y sont incorporées, et certains éléments sont conservés, comme le tir à trois points. La NBA compte alors 22 franchises. Après 1970, la NBA est sans conteste la ligue de basketball la plus importante, tant en termes de popularité que de budget ou de niveau de jeu

La NBA gagne en visibilité et est diffusée dans un nombre croissant de pays, dont la France à partir de 1985. En 1979, Larry Bird et Magic Johnson arrivent en NBA, respectivement aux Celtics de Boston et aux Lakers de Los Angeles. Ils amorcent une période où l'intérêt porté à la ligue aux États-Unis et dans le monde est croissant. Bird remporte trois titres avec Boston, Johnson cinq avec Los Angeles. Ils dominent la décennie et contribuent fortement à l'accroissement de la popularité de la ligue. Michael Jordan débarque en 1984 aux Bulls de Chicago, fournissant aux fans de plus en plus nombreux une star plus populaire que jamais Le Heat de Miami et les Hornets de Charlotte intègrent la NBA en 1988, rejoints en 1989 par le Magic d'Orlando et les Timberwolves du Minnesota. La ligue compte alors 27 équipes.

Les années 1990 sont aussi le théâtre d'une grande ouverture de la NBA. La fameuse Dream Team des JO 1992, la première à rassembler les plus grandes stars du gotha NBA, inclut Michael Jordan, Larry Bird, Magic Johnson, Charles Barkley et beaucoup d'autres.

En 1995, la NBA connait sa première expansion à l'étranger, en l'occurrence au Canada, avec la création des franchises des Raptors de Toronto et des Grizzlies de Vancouver. Durant la saison 2001, les Grizzlies déménagent à Memphis, les Raptors devenant la seule équipe de la ligue à être située en dehors du territoire des États-Unis. La dernière franchise créée est celle des Bobcats de Charlotte, en 2004, ce qui porte actuellement le nombre d'équipes en NBA à 30.

En 1996, la NBA créé la Women's National Basketball Association (WNBA) et en 2001 une ligue mineure, la National Basketball Development League, aujourd'hui appelée NBA Gatorade League

En 2001, Jerry Colangelo et le comité des règles NBA suppriment la règle de la défense illégale et autorisent de facto les défenses élaborées, rapprochant ainsi la NBA du jeu FIBA. Ces changements avaient pour but de limiter l’utilisation de l’isolation, avec des attaques figées autour d’un seul scoreur qui faisaient baisser le nombre de possessions et appauvrissaient la variété du spectacle proposé. Pour éviter qu'avec une défense de zone pure un grand pivot ne bloque les pénétrations, la NBA instaure simultanément la règle des trois secondes en défense, qui interdit à un défenseur de rester plus de trois secondes dans la raquette s’il ne défend activement sur personne. Le pick and roll est devenu la base des attaques NBA exigeant plus de mobilité des intérieurs. Cet enrichissement du jeu a entraîné un retour à la hausse du nombre de possessions par rencontre.

Lors de la saison 2004-2005, la NBA adopte un nouveau format d'organisation de la compétition. Chaque Conférence (Est et Ouest) est désormais divisée en trois divisions de cinq équipes chacune: Atlantic, Central et Southeast dans la Conférence Est ; Northwest, Pacific et Southwest dans la Conférence Ouest.

Le 29 juin 2006, un nouveau ballon officiel est présenté pour la saison 2006-2007. C'est le premier changement de ballon depuis 35 ans et seulement le deuxième en 60 saisons. Conçu par Spalding, le nouveau ballon offre un design retravaillé et est constitué d'un matériau synthétique qui, selon Spalding, permet une meilleure adhérence et une meilleure prise en main que le ballon précédent. Cependant, les joueurs se plaignent vite, affirmant que le ballon sec est collant, et glissant une fois mouillé. Le 11 décembre 2006, David Stern annonce le retour à l'ancien ballon en cuir à partir du 1er janvier 2007. Le commissaire finit par céder aux plaintes des joueurs qui se plaignent de coupures aux doigts dues aux microfibres qui composent le ballon.

Le 19 février 2008, la NBA annonce que les Suns de Phoenix et les Nuggets de Denver disputeront un match en extérieur le 11 octobre 2008 au Indian Wells Tennis Garden. C'est le premier match joué en extérieur dans l'ère moderne de la NBA.

Lors de la saison 2013-2014, pour la première fois, la publicité est autorisée sur les maillots de NBA. Selon David Stern, cette publicité devrait rapporter cent millions de dollars. Le 31 janvier 2014, David Stern prend sa retraite après 30 ans à la tête de la NBA. C'est Adam Silver qui le remplace. La NBA rassemble 30 franchises et est devenue l'une des plus grandes ligues sportives au monde. La saison régulière 2014-2015 établit un nouveau record de spectateurs avec un cumul de 21,9 millions de spectateurs (+2,4% par rapport à l'année précédente) avec une affluence moyenne de 17 826 spectateurs par match surpassant le précédent record de 17 757 spectateurs lors de la saison 2006-2007.

La NBA souhaite étendre son audience en Afrique, d'où sont originaires de nombreux joueurs évoluant en NBA, elle lance avec la FIBA en 2020 la Ligue africaine de basket-ball.

Tableau des champions NBA dans l'histoire.

Nombres de titres	Franchise
17	Boston Celtics - Los Angeles Lakers
6	Chicago Bulls - Golden State Warriors
5	San Antonio Spurs
3	Detroit Pistons - Philadelphie Sixers - Miami Heat
2	Houston Rockets - New York Knicks
1	Atlanta Hawks - Cleveland Cavaliers - Dallas Mavericks - Milwaukee Bucks - Portland Trail Blazers - Sacramento Kings - Oklahoma City Thunder - Washington Wizards - Toronto Raptors

Liste de joueurs NBA qui ont marqué l'histoire.

- Bill Russell

- Wilt Chamberlain

- Elgin Baylor

- Jerry West

- Kareem Abdul-Jabbar

- Oscar Robertson

- Larry Bird

- Magic Johnson

- Michael Jordan

- Charles Barkley

- Tim Duncan

- Kobe Bryant

- Shaquille O'Neal

- LeBron James

- Dwyane Wade

- Dirk Nowitzki

- Vince Carter

- Tony Parker

- Kevin Durant

- Stephen Curry

- Russell Westbrook

- Klay Thompson

Liste des records NBA les plus impressionants de l'histoire.

- Plus grand nombre de minutes jouées en un match

69 par Dale Ellis

- Plus grand nombre de points en un match

100 par Wilt Chamberlain

- Plus grand nombre de rebonds dans un match

55 par Wilt Chamberlain

- Plus grand nombre de rebonds en une mi-temps

32 par Bill Russell

- Plus grand nombre de passes décisives en une mi-temps

19 par Bob Cousy

- Plus grand nombre de contres en un match

17 par Elmore Smith

- Au moins 50 points, 15 rebonds et 15 passes décisives dans un match

James Harden, avec 53 points, 16 rebonds et 17 passes décisives

- Plus grand nombre de minutes jouées par match

48,5 par Wilt Chamberlain durant la saison 1961-1962

- Meilleure moyenne de point par match

50,4 par Wilt Chamberlain durant la saison 1961-1962

- Plus grand nombre de paniers à trois points marqués

402 par Stephen Curry durant la saison 2015-2016

- Meilleure moyenne de passes décisives par match

14,54 par John Stockton durant la saison 1989-1990

- Joueurs à avoir réalisé une moyenne de triple-double par match sur une saison

Oscar Robertson pendant la saison 1961-1962. Russell Westbrook la saison 2016-2017, 2017-2018 et la saison 2018-2019

- Plus grand nombre de triple-double sur une saison

42 par Russell Westbrook, durant la saison 2016-2017

- Plus grand nombre de faute techniques

41 par Rasheed Wallace, durant la saison 2000-2001

- Le plus grand nombre de matchs joués consécutivement

1 192 par A.C. Green.

- Plus grand nombre de minutes jouées

57 446 par Kareem Abdul-Jabbar

- Plus grand nombre de points marqués

38 387 par Kareem Abdul-Jabbar

- Plus grand nombre de matchs en ayant marqué plus de 30 points

562 par Michael Jordan

- Plus grand nombre de points en un match en playoffs

63 par Michael Jordan

- Plus grand nombre de lancers-francs réussis en playoffs

205 par Dirk Nowitzki

- Plus grand nombre de points en playoffs

6 163 par LeBron James.

- Plus grand nombre de triple double en finale NBA

11 par LeBron James